中国烟草总公司郑州试验基地智能管控平台

本项目通过智能机器人及相关辅助设备，根据实验需要自主实现植株搬运、形貌观测、生长监测和植株打顶等业务，减少实验人员重复性劳动，增加数据采集和分析能力，综合提高科研效率。系统不仅具有业务策略调整功能，并在架构上预留功能延拓空间，以长期满足客户烟草植株培育研究需要。

项目特点：

• 在指定区域划定的烟草植株摆放区，烟草植株置于托盘内连续摆放；托盘下留有足够空间供AGV穿行；精巧设计确保每次搬运回归无定位误差。

• 烟草植株定点定标，便于人工管理和验证，保证实验数据可信度。

• 订制化AGV体积小巧，运动灵活，托举托盘时保持方向不变，最大限度避免烟叶折伤。

• 通过合理的动线设计与AGV配比，智能化调度系统，最大程度减少实验人员的重复性劳动。

• 烟草植株形貌参数根据人工设定频率自动采集和记录，监测数据自动汇总和分析。

• 烟草植株开花期自动识别开花位置，自适应调节机械臂完成打顶作业。

• 实验室日常作业无人化，降低管理难度与成本。

• 调度系统实时图形化展现设备位置和状态，操作简便；功能完善，开放数据接口，烟草植株参数可实时或按指定策略上传至中心数据平台。

本款AGV智能机器人特点:

组合导航定位技术

采用矩阵式二维码、里程计组合导航定位技术。在机器人行驶过程中，用里程计数据动态调整激光位置计算，大大提升导航精度；在需要准确定位点，使用矩阵式二维码的图像识别技术准确定位。同时避障激光也可实现导航，这样单一导航模块出现问题不影响AGV的正常工作，保证导航安全稳定。

全向运动控制技术

通过研究，可通过直线、圆弧、旋转及组合的插补技术，增加速度平滑连接技术，实现准确停、匀速运动连接、平滑移动加转动等功能，根据场地实际情况任意配置，减少行驶时间，可大幅提升效率，经测算，平均缩短行使时间超过四分之一，单纯从行驶效率看就能够提升35%，同时由于采用平滑运动连接技术，可进一步保护机器人运动组件及驱动组件，进而延长机器人使用寿命。